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工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用及分類(lèi)概述
DANBACH ROBOT
自從上世紀(jì)50年代末人類(lèi)創(chuàng)造了臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以后機(jī)器人就顯示出它強(qiáng)的生命力，在短短數(shù)十年的時(shí)間中，機(jī)器人在技術(shù)方面就得到了迅速的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人在許多發(fā)達(dá)的工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。
工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的使用不僅將工人從傳統(tǒng)的勞動(dòng)中解放出來(lái)，還解決了當(dāng)前勞動(dòng)力短缺的問(wèn)題，且提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量，增強(qiáng)了企業(yè)整體競(jìng)爭(zhēng)力。其實(shí)工業(yè)機(jī)器人不僅僅是簡(jiǎn)單意義上的人力替代，它還可作為個(gè)可編程的高度柔性、開(kāi)放的加工單元集成到先進(jìn)制造系統(tǒng)適合于多品種大批量的柔性生產(chǎn)。
關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)，國(guó)際上沒(méi)有制定統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)，有的按負(fù)載重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按結(jié)構(gòu)分，有的按應(yīng)用領(lǐng)域分。下面依據(jù)幾個(gè)有代表性的分類(lèi)方法列舉機(jī)器人的分類(lèi)。
1.按工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系統(tǒng)特點(diǎn)方式分類(lèi) 按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系統(tǒng)特點(diǎn)方式分，機(jī)器人可分為直角坐標(biāo)型機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人、坐標(biāo)型(球面坐標(biāo)型)機(jī)器人、關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人、SCARA型水平關(guān)節(jié)機(jī)器人等五類(lèi)。
2.按工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制方式分類(lèi)
(1)點(diǎn)位控制方式機(jī)器人 控制時(shí)只要求工業(yè)機(jī)器人快速準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)，而對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡不做任何規(guī)定。
(2)連續(xù)軌跡控制型機(jī)器人 控制時(shí)要求工業(yè)機(jī)器人嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，并且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。
(3)力(力矩)控制型機(jī)器人 在完成裝配、抓放物體等工作時(shí)，除要準(zhǔn)確定位之外，還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作。
(4)智能控制型機(jī)器人 機(jī)器人的智能控制是通過(guò)傳感器獲得周?chē)h(huán)境的信息，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫(kù)做出相應(yīng)的決策的控制方式。
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