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簡述工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的控制方式
DANBACH ROBOT
機器人技術(shù)涵蓋了計算機、控制論、機構(gòu)學、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學等多種學科，是種高新技術(shù)，是當下研究是十分活躍、應用日益廣泛的領(lǐng)域。工業(yè)機器人技術(shù)的應用覆蓋情況在定程度上代表了工業(yè)自動化水平高低。
工業(yè)機器人有多種控制方式,按作業(yè)任務的不同,主要可分為四種。
(1)點位控制方式。這種方式只對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上位姿進行控制。在控制時,只要求工業(yè)機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動,對達到目標點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。
(2)連續(xù)軌跡控制方式。這種方式是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)控制,要求嚴格按照預定的軌跡和速度在定的精度范圍內(nèi)運動,而且速度可控、軌跡光滑,運動平穩(wěn),以完成作業(yè)任務。
(3)力(力矩)控制方式。在進行裝配、抓放物體等工作時,除了要求準確定位之外,還要求所使用的力或力矩必須合適,這時須要使用力(力矩)伺服方式。
(4)智能控制方式 。其智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識,并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫作出相應的決策。采用智能控制技術(shù),使機器人具有較強的環(huán)境適應性及自學習能力。
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