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搬運機器人
DANBACH ROBOT
搬運、碼垛技術(shù)是物流自動化技術(shù)領(lǐng)域的門新興技術(shù),特別是近年來隨著國民經(jīng)濟的發(fā)展和生產(chǎn)規(guī)模的擴大以及機械自動化水平的提高,搬運、碼垛技術(shù),特別是機器人碼垛技術(shù)以其在機械結(jié)構(gòu)、適用范圍、設(shè)備占地空間、靈活性、成本以及維護等方面的優(yōu)勢，獲得了越來越多的企業(yè)的認可。
直角坐標(biāo)搬運、碼垛機器人作為執(zhí)行機構(gòu)，具有控制方便、執(zhí)行動作靈活，可以實現(xiàn)復(fù)雜的空間軌跡控制、性價比高、重復(fù)定位精度高，可靠性高，生產(chǎn)柔性化，自動化程度高等突出的優(yōu)勢：與人工相比，能夠大幅度提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量；與專機相比，具有可實現(xiàn)生產(chǎn)的柔性化，投資規(guī)模小等特點。近年來在搬運、碼垛機上的使用越來越多。
直角坐標(biāo)機器人自動搬運、碼垛工作站是種集成化的系統(tǒng)，它包括直角坐標(biāo)機器人、控制器、編程器、 機器人手爪、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件等。它還可配置自動稱重、貼標(biāo)簽和檢測及通訊系統(tǒng)，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，以形成個完整的集成化、現(xiàn)代化生產(chǎn)線。
直角坐標(biāo)機器人在生產(chǎn)線中的應(yīng)用主要有以下幾個環(huán)節(jié)
1、生產(chǎn)線末端碼垛的簡單工作站：
這是種柔性搬運、碼垛系統(tǒng)，它從輸送線上下料，并完成工件碼垛、加層墊等工序，然后用輸送線將碼好的托盤送走。
2、碼垛/拆垛工作站：
這種柔性碼垛系統(tǒng)可將幾垛不同貨物碼成垛，機器人還可抓取托盤和層墊，垛碼滿后由輸送線自動輸出。
3、生產(chǎn)線中碼垛、搬運：
工件在輸送線定位點被抓取并放到個或多個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動輸出或輸入。
4、生產(chǎn)線末端碼垛的復(fù)雜工作站：
工件來自不同生產(chǎn)線體，它們被抓取并放到多個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動輸出或輸入。
搬運、碼垛機器人系統(tǒng)也可以完整的應(yīng)用于自動化的裝配生產(chǎn)線上。
直角坐標(biāo)搬運、碼垛機器人作為自動化生產(chǎn)線核心技術(shù)和設(shè)備，與現(xiàn)代物流技術(shù)相配合、相支撐，改造、提升傳統(tǒng)生產(chǎn)線，實現(xiàn)點對點自動存取、高架箱儲、作業(yè)和搬運，實現(xiàn)精細化、柔性化、信息化生產(chǎn)。由于機器人在產(chǎn)品的裝箱、碼垛等工序?qū)崿F(xiàn)了自動化作業(yè)，并且具有安全檢測、連鎖控制、故障自診斷、示教再現(xiàn)、順序控制、自動判斷等功能，從而大大地提高了生產(chǎn)效率和工作質(zhì)量，節(jié)省了人力，建立了現(xiàn)代化的生產(chǎn)環(huán)境。
直角搬運、碼垛機器人具有以下特點：
1、直線定位單元搭建，機構(gòu)緊湊、剛性好、便于維護。
2、使用進口伺服電機驅(qū)動、運行速度快、平穩(wěn)、定位精度高。
3、可以根據(jù)使用環(huán)境的要求非標(biāo)設(shè)計，由于使用標(biāo)準(zhǔn)化的運動模塊，設(shè)計和制造周期短。
4、可以實現(xiàn)對無定位工件的智能化柔性搬運。
5、末端執(zhí)行機構(gòu)可以快速更換，滿足不同種類工件的使用要求。
6、使用獨立的模塊化的開放的控制系統(tǒng)，控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能?？捎糜跈C器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產(chǎn)線進行監(jiān)控、診斷和管理。既可以獨立完成系統(tǒng)的全部控制過程，還可以與上下游設(shè)備及中央控制系統(tǒng)組成個統(tǒng)的控制網(wǎng)絡(luò)。
直角搬運、碼垛機器人技術(shù)指標(biāo)：
1、工件：各種機械、電子類零部件、箱體、板材、袋料、罐/紙類包裝品；
2、工件尺寸：可按用戶的工件大小設(shè)計
3、工件重量：可按用戶要求設(shè)計
4、工件移動范圍：可按用戶要求設(shè)計
5、機器人自由度：1-6個
6、機器人重復(fù)精度：± 0.02mm
搬運機器人【transfer robot】是可以進行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機器人。較早的搬運機器人出現(xiàn)在1960年的美國，Versatran和Unimate兩種機器人次用于搬運作業(yè)。搬運作業(yè)是指用種設(shè)備握持工件，是指從個加工位置移到另個加工位置。搬運機器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動。目前上使用的搬運機器人逾10萬臺，被廣泛應(yīng)用于機床上下料、沖壓機自動化生產(chǎn)線、自動裝配流水線、碼垛搬運、集裝箱等的自動搬運。部分發(fā)達已制定出人工搬運的較大限度，超過限度的必須由搬運機器人來完成。 搬運機器人是近代自動控制領(lǐng)域出現(xiàn)的項高新技術(shù)，涉及到了力學(xué)，機械學(xué)，電器液壓氣壓技術(shù)，自動控制技術(shù)，傳感器技術(shù)，單片機技術(shù)和計算機技術(shù)等學(xué)科領(lǐng)域，已成為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)體系中的項重要組成部分。它的優(yōu)點是可以通過編程完成各種預(yù)期的任務(wù)，在自身結(jié)構(gòu)和性能上有了人和機器的各自優(yōu)勢，尤其體現(xiàn)出了人工智能和適應(yīng)性。
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