日产精致一致六区麻豆,欧美亚洲国产一区,综合网,国产 丝袜 欧美中文 另类

詳細解讀六軸工業(yè)機器人的原理
DANBACH ROBOT

---

常見的六軸關(guān)節(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)如圖1所示，六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)，注意觀察、二、三、四軸的結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動電機為空心結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)機器人的驅(qū)動電機采用空心軸結(jié)構(gòu)應該不常見，空心軸結(jié)構(gòu)的電機般較大。

                 圖1

 

采用空心軸電機的優(yōu)點是：機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有較小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機器人的管線布局問題。對于工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)設計來說，管線布局是難點之，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線（六個電機的驅(qū)動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等），使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響，是個值得深入考慮的問題。

 

常見的機器人腕部結(jié)構(gòu)如圖2～圖4所示，在這三種手腕部的結(jié)構(gòu)中，以種（RBR型）結(jié)構(gòu)應用較為廣泛，它適應于各種工作場合，后兩種結(jié)構(gòu)應用范圍相對較窄，比如說3R型的手腕結(jié)構(gòu)主要應用在噴涂行業(yè)等。

        圖2

             圖3

             圖4

 

【關(guān)節(jié)設計】

 

六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部關(guān)節(jié)設計較為復雜，因為在腕部同時集成了三種運動。小型的六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器。圖4較為詳細地描述了常見的六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部結(jié)構(gòu)，其腕部關(guān)節(jié)用到了兩個諧波減速器，兩個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了對錐齒輪副傳動。

                        圖5

上一篇：移動機器人控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
下一篇：人工智能的技術(shù)內(nèi)涵

猜你喜歡 / More Like

• 激光導航AGV叉車的工作原理2024-06-13
• AGV無人叉車有哪些系統(tǒng)？2023-08-22
• 無人AGV叉車值不值得上？2023-08-08
• 橡膠行業(yè)應用無人叉車的解決方案2023-03-25