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AGV無(wú)人搬運(yùn)車(chē)的檢測(cè)方法及原理
DANBACH ROBOT
AGV無(wú)人搬運(yùn)車(chē)在雜亂的工廠進(jìn)行自動(dòng)搬運(yùn)工作過(guò)程中，考慮到安全，要求AGV具有對(duì)障礙物能識(shí)別，而且做出正確的反應(yīng)防止碰撞。
AGV無(wú)人搬運(yùn)車(chē)障礙物檢測(cè)原理：選用超聲波方式進(jìn)行測(cè)距，得到量化的間隔信息，進(jìn)而將該量化的間隔信息作為對(duì)AGV進(jìn)行調(diào)速控制的參閱，一般來(lái)說(shuō)障礙物接近檢測(cè)設(shè)備，在一定間隔范圍內(nèi)，AGV降速行進(jìn)，在更近的間隔范圍內(nèi)，AGV小車(chē)停止，而當(dāng)解除障礙物后，AGV將自動(dòng)恢復(fù)正常行進(jìn)狀況。
市場(chǎng)上現(xiàn)有的AGV使用的障礙物檢測(cè)方法中均是經(jīng)過(guò)障礙物監(jiān)測(cè)設(shè)備輸出I/O狀況來(lái)判別的，即方法檢測(cè)中僅僅能判別有輸出信號(hào)/沒(méi)輸出信號(hào)時(shí)對(duì)應(yīng)前方有/無(wú)障礙物，而不能對(duì)障礙物間隔進(jìn)行量化。且一旦檢測(cè)到障礙物，AGV控制系統(tǒng)會(huì)立即停車(chē)，由此若AGV作業(yè)在較高速度下會(huì)由于小車(chē)及小車(chē)上的物品運(yùn)動(dòng)過(guò)程中有慣性在當(dāng)即停止時(shí)帶來(lái)危險(xiǎn)。
AGV無(wú)人搬運(yùn)車(chē)障礙物檢測(cè)方法：障礙物檢測(cè)設(shè)備，它包含超聲波傳感模塊、測(cè)距模塊及AGV調(diào)速模塊；其中超聲波傳感模塊，用于發(fā)射、接收超聲波信號(hào)；測(cè)距模塊，用于對(duì)超聲波信號(hào)進(jìn)行處理轉(zhuǎn)化為量化的間隔信息后輸出至AGV調(diào)速模塊；AGV調(diào)速模塊，用于根據(jù)測(cè)距控制單元輸出的量化間隔信息對(duì)AGV的行進(jìn)速度進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)減小慣性，緩慢停車(chē)。
AGV無(wú)人搬運(yùn)車(chē)障礙物檢測(cè)包含速度勘探，載重勘探，另外還選用光學(xué)視覺(jué)感知和超聲波傳感器用來(lái)對(duì)車(chē)輛間距進(jìn)行勘探。多重障礙物檢測(cè)較大程度的保障了AGV在應(yīng)用中的安全。
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