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闡述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)具有的特點(diǎn)
DANBACH ROBOT
工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)所處的位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序以及動(dòng)作的時(shí)間等等。而其中有些項(xiàng)目的控制是相當(dāng)復(fù)雜的，這時(shí)就決定了工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)應(yīng)具有以下特點(diǎn):
1.工業(yè)機(jī)器人的控制和機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)有著千絲萬縷的關(guān)系，因而要使工業(yè)機(jī)器人的臂、腕和末端執(zhí)行器等部位在空間中具有準(zhǔn)備無誤的位姿，就必須在不同的坐標(biāo)系中描述它們，且隨著基準(zhǔn)坐標(biāo)系的不同而要做適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換，同時(shí)需要經(jīng)常求解運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)等問題。
2.描述工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是個(gè)非線性模型，隨著工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及環(huán)境而改變。又因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人往往具有多個(gè)自由度，所以引起其運(yùn)動(dòng)變化的變量不止個(gè)，而且各個(gè)變量之間般都存在耦合問題。這就使得工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)不僅是個(gè)非線性系統(tǒng)，而且是個(gè)多變量系統(tǒng)。
3.對工業(yè)機(jī)器人的任位姿都可以通過不同的方式和路徑達(dá)到，因而工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)還必須解決優(yōu)化的問題。
同時(shí)對機(jī)器人控制系統(tǒng)的般要求如下:
機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的重要組成部分，用于對操作機(jī)的控制，以完成特定的工作任務(wù)，其基本功能如下：
記憶功能：存儲(chǔ)作業(yè)順序、運(yùn)動(dòng)路徑、運(yùn)動(dòng)方式、運(yùn)動(dòng)速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。
示教功能：離線編程，在線示教，間接示教。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩種。
與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。
傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。
位置伺服功能：機(jī)器人多軸聯(lián)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制、速度和加速度控制、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)取?br />
故障診斷安全保護(hù)功能：運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護(hù)和故障自診斷。
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